二战期间，人们发现了冲击波，在水中爆炸后人的皮肤表面无损害，但人的肺部有严重损伤。

50年代，人们发现液电冲击波在水中可以将陶瓷盘击碎，开始研究冲击波在医学领域的应用。

55年，苏联乌克兰加盟共和国基辅大学的工程师“尤特金Yutkin”开始利用这种液电效应进行碎石。

苏联科学家最先掌握液电冲击波膀胱碎石技术并应用于临床，能量为1焦耳，内窥镜达不到的部位无法治疗。

63年，德国多尼尔（Dornier）公司从事航空航天的物理学家发现；冲击波对超音速飞机材料有影响。雨滴落在超音速飞机上反弹产生16000MPa的冲击波，并使离撞击点很远的地方使之产生碎裂。并成立了冲击波研究室。

66年，该研究室的一位工程师偶然接触到正在工作的冲击波靶子，他的身体产生了如同电击一样的感觉，这位工程师意识到这是冲击波进人人体后产生的效应。

68～71年，德国开始研究冲击波与动物生物组织的相互作用，发现冲击波对远距离器官表面有水分或潮湿时，引起器官损伤。特别是有气体的器官（肺、脑、腹腔等）损伤危险。

74年，德国科学院资助“ESWL的应用”的科学项目，有著名的学者乔斯Chaussy、埃森玻格Eisenberger、史密特Schmidt等。发现了水中冲击波聚焦原理，利用金属半椭圆球放射体可以实现冲击波聚焦，为碎石技术奠定基础。

79年，多尼尔（Dornier）公司研制出世界上第一台实用型双束X线交叉定位水槽式Dornier HM1体外冲击波碎石机，并成功治疗了移植到犬肾中的人体结石。

80年2月20日西德慕尼黑路德维哥麦西米兰大学泌尿外科乔斯等将该机首次用于临床治疗肾结石病人，经4000次冲击波治疗后，病人那块顽固的结石被完全击碎了，几小时后尿中排出了结石碎屑，2天后X线检查患者肾区结石影像消失。ESWL应用于临床，成为八十年代医疗技术的一项重大突破，成为泌尿外科学发展的里程碑。

82年，在慕尼黑经2年时间临床应用，HM-1碎石机治疗了220例病人，证实大多数尿路结石用冲击波治疗是安全有效的。

83年，在HM2型的基础上改进为HM3型商品化的碎石机，开始在欧洲、美国和日本等国应用。同时，由于不断积累经验及更新设备，适应症也不断扩大，由小于2厘米的肾结石到复杂的肾结石、输尿管结石及膀胱结石均可治疗。HM3型并作为碎石机的“黄金标准”。

90年，碎石机由水槽式改为水囊式，双束X线交叉定位改为单束X线C型臂定位，简化机构，降低成本，方便治疗。

90年代以后，B型超声定位已成功应用于ESWL术临床中，其阴性结石还是阳性结石均可观察到，避免了患者接触X光照射，可以随时跟踪监测，对周围环境及病人无放射影响的特点，深受医院和病人的欢迎。